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[发明专利]一种遥操作系统的测评方法及设备-CN201711236258.1有效
发明人：李文皓;张珩;冯冠华 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G08C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种遥操作系统的测评方法及设备，所述方法包括：获取至少一个遥操作任务的控制数据，其中，所述遥操作任务包括：通过遥操作系统控制外部设备的操作；根据所述控制数据确定与所述至少一个遥操作任务对应的测试数据；根据所述测试数据确定所述遥操作系统的测试结果；显示所述测试结果以及依据所述测试结果输出的评估结果。可以准确地评估遥操作系统各项能力的优劣，还可以给遥操作系统提供指导。
一种操作系统测评方法设备

[发明专利]主从操作与人机一体化系统-CN201810661832.6有效
发明人：于旭东;徐惠忠;徐振华;刘文宝;陶峰;任东彦;朱宗成 -专利权人：中国人民解放军第二军医大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及主从操作与人机一体化系统，所述的主从操作与人机一体化系统包括：包括手臂遥操作系统、手部遥操作系统、手臂遥操作系统主控模块、手臂遥操作软件系统、手臂遥操作人机一体化界面；所述的手臂遥操作系统用于控制对机器人手臂部动作指令；所述的手部遥操作系统用于控制对机器人手部动作指令；所述的手臂遥操作系统主控模块和手臂遥操作系统建立连接；手臂遥操作人机一体化界面用于实时反应双臂机器人运行时的各项数据用图形。其优点表现在：本发明的主从操作与人机一体化系统，能有效的完成操作任务，能够控制机械手指各执行机构动作，能自主应对复杂环境，且传输距离远。
主从操作人机一体化系统

[发明专利]一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法-CN202310672505.1在审
发明人：李佳钰;张喜洋;尤波;黄启霖;陈晨 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于柔性机械臂遥操作技术领域。本发明公开了一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，解决了柔性机械臂遥操作系统在复杂环境下因环境刚度的变化造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，采用单主单从的遥操作系统架构，设计了从端环境刚度估计器，根据环境刚度的大小将遥操作控制分为三种模态，设计了切换控制规则，并设计遥操作系统在三种模态下不同的控制器本发明能够保证从端环境刚度变化时遥操作系统的稳定性以及提升系统的透明性。
一种基于三模态切换机制柔性机械操作控制方法

[发明专利]基于非线性扰动观测器的咽拭子检测双边遥操作控制方法-CN202210822461.1在审
发明人：濮琰峰;杨国平;苏小建;张勇;刘洋 -专利权人：中华人民共和国南京海关
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性扰动观测器的咽拭子检测双边遥操作控制方法，其特征在于它包括以下步骤：S1、基于咽拭子检测的双边遥操作系统，建立遥操作系统的动力学模型；S2、设计基于非线性扰动观测器的双边遥操作控制，使系统能够始终保持稳定检测；S3、进行双边遥操作运动仿真实验，确定控制器参数。本发明主要针对咽拭子采样双边遥操作系统的动力学模型特点，依据双边遥操作系统的运动模式，提出基于非线性扰动观测器的双边遥操作控制，以提高整个遥操作采样过程的快速性和准确性，仿真结果表明，该方法能快速达到高精度跟踪期望的遥操作运动轨迹
基于非线性扰动观测器咽拭子检测双边操作控制方法

[发明专利]一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法-CN201610835693.5在审
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;李开心;王明磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
一种新型机器人平坦地形操作系统控制方法

[发明专利]户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法-CN201810497769.7有效
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;丁宁;陈翰南 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
户外环境机器人双边触觉操作系统控制方法

[发明专利]基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制方法-CN202110775724.3有效
发明人：王婷;钟一辰;孙振兴 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制方法，其特征在于它基于双手主端单从端的多端遥操作系统，包括以下步骤：①建立动力学方程和阻抗模型；②设计基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制。本发明主要针对基于力翻译机制的多端遥操作系统的动力学模型特点，依据多端遥操作系统的运动模式，提出基于力翻译机制的多端遥操作滑模阻抗控制，本发明首次提出并引入力翻译机制，以提高整个遥操作系统的透明性和安全性，仿真结果表明，该方法能达到高精度跟踪期望的遥操作运动轨迹的同时提高透明性。
基于翻译机制多端操作阻抗控制方法

[发明专利]一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法-CN201611024710.3有效
发明人：黄攀峰;戴沛;刘正雄;鹿振宇;孟中杰;张夷斋;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法，首先建立两个主端及从端的双边遥操作系统的模型；然后根据共存在三个信道，每个信道都将速度和力信息传输到对方，在每个信道上利用波变量方法来保证信道的稳定性，所以设计信道稳定控制器；对时延预测估计，求得的时变增益，以时变增益输入至两个信道稳定控制器，实现变时延遥操作系统的稳定控制。本发明的方法易于实现和应用，主要可以应用于变时延双边遥操作系统的稳定控制。对于线性遥操作系统和非线性遥操作系统均具有良好的鲁棒性，时延预测估计的方法易于得到时延变化率的极值。
一种用于变时延双边操作系统稳定控制方法

[发明专利]离散时间状态下的遥操作系统的控制方法-CN201810747200.1有效
发明人：杨亚娜;闫泳利;刘福才;李军朋 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活
离散时间状态操作系统控制方法

[发明专利]一种空间遥操作系统输出状态预测方法-CN201410165181.3有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种空间遥操作系统输出状态预测方法，首先建立空间遥操作系统的空间状态方程，其次根据建立的空间遥操作系统的空间状态方程，建立辅助模型；随后进行辅助模型状态估计，得到空间遥操作系统的空间状态方程在任意最小采样周期时刻的系统输出预测状态值采用本发明的方法，能够保证在反馈信号频率较低的情况下，根据历史信息较为准确的预测系统输出状态。
一种空间操作系统输出状态预测方法

[发明专利]一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法-CN201810047259.X有效
发明人：黄攀峰;程瑞洲;鹿振宇;刘正雄;孟中杰;张夷斋;董刚奇;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法，采用基于Petri网的方法，对多机械臂遥操作系统进行协同任务规划，通过对整个遥操作任务系统进行分层和分模块，依据Petri网理论建立模型该方法用于多臂机器人遥操作系统的在轨维修、航天器燃料加注和载荷照料等在轨服务任务，以及核电站内部、深海等人类无法触及场所的操控任务。有益效果：1、帮助非专业人员进行多机械臂遥操作系统的协同任务规划。2、提高操作效率、精度和操控安全性。3、根据Petri网生成的操控指令可便捷地进行操控。
一种基于 petri 机械操作系统协同任务规划方法

[发明专利]一种三自由度遥操作绝对稳定控制方法-CN201510791128.9在审
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度遥操作绝对稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立操作者和环境的接触动力学模型，2)位置-位置PD控制器设计，3)三自由度双边遥操作控制稳定性条件。本发明将遥操作系统x，y和z三个自由度方向上耦合情况下的稳定性条件，通过将其分解为三端口网络，讨论利用无源稳定条件给出双边三自由度遥操作系统的绝对稳定条件，通过建立三自由度的双边遥操作模型，分析主从手与操作者和环境之间的动力学特征，通过无源稳定条件给出三自由度的双边遥操作系统模型的绝对稳定条件，保证遥操作系统在三自由度耦合条件的绝对稳定，提高系统操作的可靠性。
一种自由度操作绝对稳定控制方法

[发明专利]一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用-CN202211159298.1在审
发明人：江涛;史晓彤;廖子俊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用，属于遥操作技术领域，包括：S1、根据任务需求将遥操作系统主端动作序列映射为从端设备的目标序列，并记录对应的从端设备输出序列；计算目标序列和输出序列间的距离误差矩阵；S2、基于从端的运动学特征，构建遥操作系统在恒定目标下和切换目标下目标序列与输出序列的匹配路径约束条件；S3、在匹配路径约束条件下，对距离误差矩阵进行路径搜索，得到最短匹配路径上的各目标值与对应输出值之间的距离累计值本发明考虑到系统运动特征所带来的影响，使得搜索得到的用于目标序列与输出序列映射的最短匹配路径能够满足遥操作系统客观运动规律，大大提高了遥操作系统性能评价的准确度。
一种用于操作系统性能评价方法及其应用

[发明专利]一种双边遥操作系统的控制方法-CN201811568035.X有效
发明人：顾周彤;张保勇;张益军;宋帅;陈自然 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种双边遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立双边遥操作系统模型的动态方程；步骤2：设计系统固定时间控制器；步骤3：利用Lyapunov函数证明该控制器下的系统稳定性；本发明克服了双边遥操作系统稳定性和固定时间控制稳定性两者不能同时研究的难题,将固定时间控制应用到双边遥操作系统的研究中,实现了系统收敛时间的估算不依赖于初值，相对于以往的双边遥操作系统的控制方法来说，有着更好的收敛速度和性能。
一种双边操作系统控制方法

[发明专利]一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法-CN201910437931.0有效
发明人：陈正;黄方昊;宋伟;王滔;朱世强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法。通过建立双边遥操作系统的非线性系统动力学模型，提出了一种全局稳定的基于扰动观测器的非线性滑模控制器设计方法，以解决遥操作系统的非线性、不确定性和外干扰等主要问题。针对双边遥操作系统的非线性问题，本发明设计了一种适用于非线性双边遥操作系统的四通道结构，通过主端位置、操作者的操作力矩、从端位置、环境作业力矩信号在通信通道间的传输，获得了较好的系统透明性。针对双边遥操作系统的不确定性、外干扰问题，本发明分别在主端和从端设计了理想轨迹生成器，以及基于扰动观测器的非线性滑模控制器，并基于李雅普诺夫理论保证了系统的全局稳定性。
一种基于扰动观测器通道操作双边控制方法

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